ROS ( Robot Operating System ) Nedir?

Robotiğe ilgi duyanların kesinlikle bilmesi gereken bir programla tanıştım bu yaz, ROS(Robot Operating System). ROS yani robot işletim sistemi, içerisinde barındırdığı kütüphaneler ve araçlarla robot  uygulamaları geliştirmeyi sağlayan bir yazılım sistemidir.Adının işletim sistemi olmasına bakmayın. Gerçekte bir işletim sistemi değil tabi kide.Böyle denmesinin nedeni , çalışırken işletim sistemine ihtiyaç duymasıdır.Yani, robotik bir uygulamayı çalıştırmak için birçok yazılım ve donanım gereçlerini birbiriyle haberleştirebilmektedir.

ROS, açık kaynak kodlu bir yazılımdır. ROS 'u kullanabilmeniz için Linux tabanlı bir işletim sistemine ihtiyacınız olacaktır.Benim tercihim Ubuntu oldu.Ardından ROS kurulumunu gerçekleştirmek ve ROS çalışma alanını (catkin workspace) oluşturmanız gerekmektedir.Bunları sırasıyla ROS wiki sitesinde bulunan bir çok dökümalardan faydalanarak gerçekleştirebilirisiniz. Burada bulunan tutorials sayesinde adım adım Robotik dünyasına gireceksiniz. Bende ilerleyen yazılarımda gerekli bilgileri vereceğim.
ROS, publisher/subscriber paradigması üzerine kuruludur.Hazırlanan robot davranışları node adı verilen program parçaları üzerinden simülasyon programına gönderilir (publish), hareketi için gerekli verileri çevreden alınır (subscribe). Bu konuyla ilgili ayrıntılı bilgiyi Publisher ve Subscriber yazımdan ulaşabilirsiniz.

ROS kullanırken karşınıza çıkacak diğer bir konu ise Gazebo.Gazebo kullanmaya henüz geçmedim ancak en yakın zamanda geçeceğim onunla ilgili de yazılarım olacak.Şimdilik kısaca bir tanım yapmakla yetineceğim. Gazebo, robot davranışlarının geliştirildiği üç boyutlu bir dünya oluşturur. ROS, Gazebo simülasyon programıyla iletişime geçerek davranış geliştirmenizi sağlamaktadır.Bu da robot modelinin üzerinden sensör verilerinin çekilmesiyle gerçekleştirilmektedir.